從維諾圖的角度分析RRT算法的擴展節點選擇

上圖的虛線表示維諾圖區域與區域之間的邊界。如果採樣點位於某個樹上已有的節點所對應的維諾圖區域的話，那麼根據歐氏距離最近鄰選擇的話，就會選擇擴展這個節點。從圖中可以看出，擴展兩個紅色節點的概率要高於其他的節點，這將會導致難以通過該狹窄區域。

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