ORB-SLAM2從理論到代碼實現（一）：整體框架

本人郵箱 [email protected]，歡迎交流。 一、總述       ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos在2015年提出。它是一個基於特徵識別的單目slam系統，可以實時運行，適用於各種場合，室內的或者室外的，大場景或小場景。系統具有很強的魯棒性，可以很好地處理劇烈運動圖像、可以有比較大的餘地自由處理閉環控制、

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