kinect_v1－RGBD相機depth深度圖像三維重建及八叉圖顯示

1 kinect_v1相機拍攝的rgb和depth環境 2 ROS的RVIZ顯示相機點雲 ３　使用相機拍攝的depth圖進行三維重建，並使用八叉圖顯示 3.1 八叉圖 　　SLAM的目的有兩個：估計機器人的軌跡，並建立正確的地圖。地圖有很多種表達方式，比如特徵點地圖、網格地圖、拓撲地圖等。VSLAM一般使用點雲地圖，在程序中，要根據優化後的位姿，拼接點雲，最後構成地圖。 　　這種做法很簡單，但有缺

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