在DJI M100上做ORB_SLAM2實驗問題記錄

1.orb的重複精度一直變小 2.無人機轉圈 我猜應該是yaw角的問題，我是直接把orb的位姿當成無人機的位姿，並且沒有經過座標系的變換，直接把orb的z給了無人機的x，y給了z，x給了y。這樣無人機的位置信息對上了，但是姿態應該是存在問題的。試一試按照老師的方法，用座標系變換來求得無人機的位姿信息。寫一個cout函數，輸出yaw角 3.基於2的問題，看一下yaw角到底是怎麼算出來的，四元數轉歐拉

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