離散時間最優調節器(dlqr)

1. 離散時間系統無限時間最優調節器 考慮離散時間線性定常系統： x ( k + 1 ) = A x ( k ) + B u ( k ) x(k+1) = Ax(k)+Bu(k) x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) 性能指標： J = 1 2 ∑ k = k 0 ∞ [ x T ( k ) Q x ( k ) + u T ( k ) R u ( k ) ] J = \frac{1}{2}\sum

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