週末宅在家的結果---位恣整定

        先聲明本人大學非電子類專業的，僅僅是懂而以。       一直想做自平衡控制系統的實驗，可惜沒空。先 做了個位恣整定的實驗。位恣指的是物體所處的空間 姿態，如飛機沿各個軸旋轉的角度。實驗用的控制器是 ardunio,陀螺儀用的是  L3G4200D用來測量角速度，通過 對角速度積分得到旋轉的角度，用卡爾曼濾波器進行誤差 修正。 卡爾曼濾波器在各種飛行器上得到廣泛的應用，如 預測衛星

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