週末宅在家的結果---位恣整定

       

先聲明本人大學非電子類專業的，僅僅是懂而以。

      一直想作自平衡控制系統的實驗，惋惜沒空。先

作了個位恣整定的實驗。位恣指的是物體所處的空間

姿態，如飛機沿各個軸旋轉的角度。實驗用的控制器是

ardunio,陀螺儀用的是  L3G4200D用來測量角速度，經過

對角速度積分獲得旋轉的角度，用卡爾曼濾波器進行偏差

修正。 卡爾曼濾波器在各類飛行器上獲得普遍的應用，如

預測衛星下一時刻軌道位置。