move_base爲何竟然控制小車走出一個莫名其妙的矩形

問題現象：想使用move_base控制小車到達目標地點，小車非但沒有去目標點，反而開始自己走矩形了！難道是小車要智能覺醒？ 現象解釋：查閱了官網資料，覺得這一段可以解釋小車的現象，截圖來自ROS-wiki：move_base頁面。 也就是說，在move_base參數配置不正確的情況下，程序會認爲周邊存在障礙物而使得目標到不了，車會採取一些「手段」清除障礙物，首先，地圖中設定的障礙物會被清除，其次，

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