ORB-SLAM3 Initializer.cpp函數解讀

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 構造函數 Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)參數: 參考幀(第一幀), 誤差, 迭代次數 操作:讀取參考幀的相機模型, 內參, 去畸變的特徵點等傳入參數 初始化:並行的計算前後兩幀的本質矩陣和基礎矩陣,選出來評分

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