*一.舵機參數
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產品型號 MG995
產品重量 55g
工做扭矩 13KG/cm
反應轉速 53-62R/M
使用溫度 -30~+60°
死區設定 4微秒
插頭類型 JR、FUTABA通用
轉動角度 最大180度
舵機類型 模擬舵機
工做電流 100mA
使用電壓 3-7.2V
結構材質 金屬銅齒、空心杯電機、雙滾珠軸承 無負載
操做速度 0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)
java
1.1.舵機的接線*
若是是兩白一黑，則黑爲GND，中間也是VCC，旁邊是信號線。
（信號線鏈接在stm32上可以輸出PWM的引腳上----<如何知道哪一個是有PWM的引腳，經過芯片手冊或開發板帶的資料講解裏面有>）
二.使用原理
舵機的控制通常須要一個20ms的脈衝，角度對應以下：
t = 0.5ms——————-舵機會轉動 0 °
t = 1.0ms——————-舵機會轉動 45°
t = 1.5ms——————-舵機會轉動 90°
t = 2.0ms——————-舵機會轉動 135°
t = 2.5ms——————-舵機會轉動180°
函數
因此轉的角度也就取決於高電平在這段20ms週期中的時間（佔空比）。spa
三.代碼講解
（後面還有疑解答，建議你們認真先看一下代碼內容，再看講解就會理解）
main.c
3d
#include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "timer.h" int main(void) { delay_init(); //延時函數初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶佔優先級，2位響應優先級 uart_init(115200); //串口初始化爲115200 LED_Init(); //LED端口初始化 KEY_Init(); TIM3_PWM_Init(199,7199); //(199+1)*(7199+1)/72*10^6 //上面一行求出0.02s,即20ms while(1) { if (KEY0==0) { delay_ms(195); TIM_SetCompare2(TIM3, 195);//0度 LED1=0; } if(KEY1==0) { delay_ms(190); TIM_SetCompare2(TIM3, 190);//90度 } if(WK_UP==1) { delay_ms(10); TIM_SetCompare2(TIM3, 185);//90度 } } } //------------------------------------------------------------ // t = 0.5ms——————-舵機會轉動 0 ° //t = 1.0ms——————-舵機會轉動 45° //t = 1.5ms——————-舵機會轉動 90° //t = 2.0ms——————-舵機會轉動 135° //t = 2.5ms——————-舵機會轉動180°
timer.ccode
#include "timer.h" #include "led.h" #include "usart.h" //通用定時器3中斷初始化 //這裏時鐘選擇爲APB1的2倍，而APB1爲36M //arr：自動重裝值。 //psc：時鐘預分頻數 //這裏使用的是定時器3! void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //時鐘使能 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器週期的值 計數到5000爲500ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來做爲TIMx時鐘頻率除數的預分頻值 10Khz的計數頻率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中斷,容許更新中斷 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中斷 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先佔優先級0級 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //從優先級3級 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據NVIC_InitStruct中指定的參數初始化外設NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外設 } //定時器3中斷服務程序 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中斷 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷髮生與否:TIM 中斷源 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源 LED1=!LED1; } } void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定時器3時鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外設和AFIO複用功能模塊時鐘 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5 //設置該引腳爲複用輸出功能,輸出TIM3 CH2的PWM脈衝波形 GPIOB.5 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //複用推輓輸出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器週期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來做爲TIMx時鐘頻率除數的預分頻值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位 //初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈衝寬度調製模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根據T指定的參數初始化外設TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的預裝載寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 }
timer.hblog
#ifndef __TIMER_H #define __TIMER_H #include "sys.h" void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc); void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc); #endif
本人所實現的功能是按下一個按鍵，舵機轉動相應角度。事件
其中下面的這個函數最爲關鍵。圖片
TIM_SetCompare2(TIM3, 185);//90度
四.疑問解答：
1.我該如何計算括號裏的數，從而實現我想要的功能？
此處以90度爲例。
ip
答：PWM週期爲20ms，因此佔空比就應該爲1.5ms/20ms = 7.5%，
因此TIM_SetCompare2的 TIMx 捕獲比較 1 寄存器值就爲200-200*7.5% = 185
2.爲什麼用200減，而不是300，400之類的？
答：以前寫過，TIM3_PWM_Init(199,7199);，這裏和（199+1=200），因此是用200減。有些參考是（1999，719），週期也是20ms，減的話用2000減，只是括號裏寫的不一樣，本質只是同樣的。
（結合第一問也就是：2000-7.5%2000=1850）
五.硬件鏈接
本人用的是正點原子精英版，例程是PB5引腳，其餘板子可用映射，本身設置。
六.注意事項 1.函數初始化不能少。 2.出現帶不動舵機的狀況，外用電源試試||信號線處串個電阻。 3.巧用示波器，看看佔空比是否正常。