參數受限MPC與Matlab/Simulink/C++實現

寫在前面 預測時域長度Np應包含對象的主要動態部分，越小越快速，不穩定，越大，實時性降低，響應越慢。 控制時域長度Nc越小越慢，魯棒性越好，越大機動性越強，穩定性降低。 控制量變化權重rw越小閉環響應越快，越大說明控制量變化在優化函數佔權重越大。 目錄 1.建模 2.離散化 3.建立增廣矩陣 4.預測 5.優化 5.1 定義二次型優化函數 5.2 變量含約束 5.3 優化求解 6.滾動 7.Mat

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