BCD(Boustrophedon Cellular Decomposition)

時間 2021-01-02

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The Boustrophedon Cellular Decomposition BCD(Boustrophedon Cellular Decomposition)是一種柵格地圖的分解方法。完成該分解後，每個cell都可以通過一個牛耕式路徑遍歷。不同cell之間通過旅行商問題獲得最優路徑即可做到全地圖的覆蓋式清掃。算法原理非常簡單。地圖中的每一列稱爲一個slice。遍歷地圖中的slice，並計算

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