樹與棧結合-啓發式尋路

1. 實際距離(f) = 實際代價(g) + 預估代價(h) 如圖我們從起點到終點位置需要繞開障礙物，我們實際走的距離是稱爲實際代價， 而中間位置到達終點位置，我們的路線不確定， 所以算作預估代價。 2. 曼哈頓距離 圖中的紅色線 就是曼哈頓距離 做啓發式尋路，就是從起點位置不停的找可以走的點， 然後計算實際代價和預估代價，所以預估代價需要不停的計算，這個計算的次數非常大，爲了方便計算，所以預估代

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