這篇學位論文對欠驅動系統說得不錯《欠驅動非線性系統控制問題的研究》

這篇學位論文對欠驅動系統說得不錯，學位論文確實要寫得詳細些。 而且可以由此推一下，一個欠驅動系統怎麼變爲全驅動系統，平衡車再加一個輪子（平衡車是兩個自由度，一個水平位移，一個角度，一個輸入，我再控制住一個自由度比如角度，或者控制住位移把他固定其他，那我只需要一個電機就可以控制住，也就是一個輸入，加起來就是兩個輸入），四軸如何變爲全驅動？四軸是六個自由度，四個輸入（四個電機嘛），少了兩個輸入，我只需

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