Ubuntu16.04下編譯安裝及運行單目ORBSLAM2

官網有源代碼和配置教程，地址是

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

 

1 安裝必要工具

 

首先，有兩個工具是須要提早安裝的。即cmake和Git。

 

sudo apt-get install cmake

 

sudo apt-get install git

 

 

 

2 安裝Pangolin，用於可視化和用戶接口

 

安裝依賴項：

 

sudo apt-get install libglew-dev

 

sudo apt-get install libpython2.7-dev

 

 

 

先轉到一個要存儲Pangolin的路徑下，例如~/Documents，而後

 

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

 

cd Pangolin

 

mkdir build

 

cd build

 

cmake ..

 

make –j

 

sudo make install

 

 

 

3 安裝OpenCV

ubuntu16.04下安裝opencv3.1.0

參考博文: http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480286.html

 

 

 

4 安裝Eigen3

 

最低要求版本爲3.1.0。在http://eigen.tuxfamily.org 下載Eigen3的最新版本，通常是一個壓縮文件，下載後解壓，而後cd到Eigen3的根目錄下。

 sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen頭文件的默認位置在 「usr/include/eigen3」

若是不肯定，能夠經過如下命令查找

sudo updatedb

locate eigen3

 

5 安裝ORBSLAM2

 

先轉到本身打算存儲ORBSLAM2工程的路徑，而後執行下列命令

 

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

 

cd ORB_SLAM2

 

chmod +x build.sh

 

./build.sh

 

 

 

以後會在lib文件夾下生成libORB_SLAM2.so，而且在Examples文件夾下生成mono_tum，mono_kitti， rgbd_tum，stereo_kitti， mono_euroc 和 stereo_euroc。

 

 

 

6 運行單目SLAM實例

 

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下載一個序列，並解壓。轉到ORBSLAM2文件夾下，執行下面的命令。根據下載的視頻序列freiburg1， freiburg2 和 freiburg3將TUMX.yaml分別轉換爲TUM1.yaml，TUM2.yaml，TUM3.yaml。將PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改成解壓的視頻序列文件夾。

 

 

 

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 

 

 

例如，我本身的電腦上，該命令變爲：

 

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zn/rgbd_dataset_freiburg1_desk

每一項的意思以下Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence