後端2

上講我們重點介紹了以BA爲主的圖優化，BA能夠精確地優化每個位資與特徵點位置。不過更大的場景中，大量特徵點存在會嚴重降低計算效率，導致計算量越來越大以至無法實時化。本講介紹兩種在更大場景下的後端優化方法：位姿圖。 位資圖（Pose Graph） Pose Graph的意義 帶有相機位姿核空間點的圖優化稱爲BA，能夠有效的求解大規模的定位與建圖問題。但是隨着時間的流逝，機器人的運動軌跡越來越長。像B

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