飛控IMU數據進階處理（FFT，濾波器）

前面的文章（知乎專欄 https://zhuanlan.zhihu.com/c_60591778）曾簡單講過IMU數據（陀螺儀、加速度數據）的校準以及一階低通濾波。本文在此基礎上更進一步講一下數據的指標分析與濾波器的選擇問題。   IMU數據的重要性 IMU數據在飛控中處於最底層的數據，其重要性可見一斑。一般可降級的飛控，在遇到如GPS故障時，可降級飛行模式，來保證飛行安全性。其中，由陀螺儀數據決

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