機器人座標系轉換筆記，自己用來看的筆記，寫的不清楚，大家不用進來浪費時間

說明：這個文章是自己用來記筆記的，問題比較具體，請不要浪費時間在我的這篇文章上。 終於搞明白座標系之間的轉換關係了，問題描述如下：已知一個空間座標系M1，在該座標系下存在三個點，並且已知這三個點的座標M2，這時候讓你用這三個點建立一個新的座標系，然後求出空間一點P在座標系M2和M1之間的轉換關係（感覺描述的不清楚，囉嗦一下，就是現在又給了一個新的點P在M2下的座標，讓你求M1下的座標）。 這裏涉及

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