(無人駕駛之一)無人駕駛系統的軟件架構

一、整體架構 基於本人對無人駕駛系統的理解，對無人駕駛系統的軟件架構進行分層，大致分別以下3層：感知層、決策層與控制層。 二、感知層 感知層主要是通過各種傳感器以及高精度地圖實現，包含車輛的定位以及對物體的識別。 車輛的定位主要是通過光雷達（LiDar)、GPS、慣性傳感器、高精度地圖等等信息進行綜合，從而得出車輛的準確位置，其定位精度甚至可達cm級別； 物體的識別主要採用光雷達以及雙目攝像頭實現

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