水聲定位中的CBF波束形成原理

水聲定位系統的系統結構 使用水聲定位對水下目標進行定位時，定位信號發送時間可以由同步信標或者應答器得到，之後與聲速相乘就可得到兩者之間的距離。 目標方位估計則要通過計算聲信號到達不同聲傳感器陣元的時間延遲或者相位延遲來估計。 水聲定位的系統結構如圖所示，定位過程如下： （1）接收陣列:整個信號接收模塊由若干個子陣組成，各個子陣接收待處理的水聲信號，每個子陣包含一定數量的水聽器基元。 （2）波束形成

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