sim3優化的理解

sim3變換就是相似變換：p2=sRp1+t s是一個縮放係數。可以這麼理解，p1在旋轉後，又被放大了s倍。但是之前的平移量t沒有發生變化，隨意乘以s和不乘s的效果是t的作用變小了s倍。也就有了下面的關係： p2/s=Rp1+t/s 對比兩個表達，s的引入就是讓結果整體小了s倍。 其實s的作用就是把一個物體放大或者縮小。 如果我們有個兩個變換相加：A+B=C 如果A是帶scale變化的，那麼相當於

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