OpenCV實驗（二）：基於圓和深度信息的位姿測量

利用圓和深度信息測量位姿，原始數據採集文件是bag格式，目前對數據進行了轉換，使得能夠僅用opencv使用。 數據集下載地址：https://pan.baidu.com/s/1F9xHO2vzBSYe3NWlFgQTLg ，提取碼：006a 數據集中有多組數據，以文件夾1爲例，裏面有包含所有圖片的文件夾images和相機內參intrinsics.txt.。 *_color.png是原始RGB彩色圖

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