又多了一個墊桌角的玩具——Jetson Nano 初體驗1
3月19日，NVIDIA的2019 GTC大會於硅谷召開，CEO黃仁勳發佈了 Jetson Nano，可爲機器人帶來足夠的AI運算力，99美圓的良心之做。javascript
- Jetson Nano Developer Kit
- Jetson_Nano_Developer_Kit_User_Guide.pdf
- Getting Started With Jetson Nano Developer Kit
- Jetson Download Center
- Jetson Nano Wiki
技術參數
| Technical | Specifications |
|---|---|
| GPU | 128-core Maxwell |
| CPU | Quad-core ARM A57 @ 1.43 GHz |
| Memory | 4 GB 64-bit LPDDR4 25.6 GB/s |
| Storage | microSD (not included) |
| Video Encode | 4K @ 30 | 4x 1080p @ 30 | 9x 720p @ 30 (H.264/H.265) |
| Video Decode | 4K @ 60 | 2x 4K @ 30 | 8x 1080p @ 30 | 18x 720p @ 30 (H.264/H.265) |
| Camera | 1x MIPI CSI-2 DPHY lanes |
| Connectivity | Gigabit Ethernet, M.2 Key E |
| Display | HDMI 2.0 and eDP 1.4 |
| USB | 4x USB 3.0, USB 2.0 Micro-B |
| Others | GPIO, I2C, I2S, SPI, UART |
| Mechanical | 100 mm x 80 mm x 29 mm |
CPU爲4核A57處理器，運行Linux for Tegra，GPU有128個Cuda核心，運算能力472G，功耗5W。php
1. 開機初始配置
1.1 器件準備
- 電源：Micro USB(5V 2.5A)
- HDMI線、DP線或者HDMI轉DVI線，實測HDMI轉VGA會出現閃屏，不能使用
- 16G以上class 10或者更高級別Micro SD卡，並備好高速讀卡器燒寫鏡像，我的使用的是128G的卡
- 網線、USB鍵盤和鼠標（網線鏈接到路由器，方便IP與MAC綁定，以後可使用固定IP鏈接板子）
開機時因爲須要在圖形界面上對系統進行設置，須要保證顯示設備（HDMI連到顯示器上）和控制設備（鍵盤和鼠標）都鏈接上。在開機設置完成後，能夠關閉圖形界面並使用SSH登錄，此時只須要連上電源和網線放在角落便可，固然也能夠用來墊桌角了。css
1.2 燒寫系統
1.3 開機配置
-
燒寫完成後，將SD卡插入
Jetson Nano，開機並完成用戶密碼、時區等設置，在終端使用ifconfig命令獲取由路由器DHCP分配的IP地址，並在路由器中綁定IP與MAC地址，以後可經過固定IP來訪問，個人板子配置的固定IP是：192.168.1.115linux -
設置完成後拔掉電源關機，此時能夠拔除USB鍵盤、鼠標和HDMI轉接線，能夠放在散熱良好的角落express
1.4 關閉圖形界面
經過top命令能夠看到內存佔用狀況ubuntu
KiB Mem : 4058432 total, 1593660 free, 1477904 used, 986868 buff/cache KiB Swap: 0 total, 0 free, 0 used. 2378568 avail Mem
內存佔用1.5G左右，且沒有交換區vim
因爲內存和顯存共用，當內存佔用太多時，留給GPU使用的顯存就會不多，因此能夠關閉圖形界面從而留出更多的備用內存
1.4.1 關閉圖像用戶界面
sudo systemctl set-default multi-user.target sudo reboot # 結果： Removed /etc/systemd/system/default.target. Created symlink /etc/systemd/system/default.target → /lib/systemd/system/multi-user.target.
關閉圖形界面後的內存佔用：
%Cpu(s): 0.1 us, 0.6 sy, 0.0 ni, 98.9 id, 0.2 wa, 0.1 hi, 0.1 si, 0.0 st KiB Mem : 4059712 total, 3513880 free, 322932 used, 222900 buff/cache KiB Swap: 0 total, 0 free, 0 used. 3571064 avail Mem
能夠節省1.1G內存開銷用於其餘事務
1.4.2 啓用圖形用戶界面
sudo systemctl set-default graphical.target sudo reboot
1.5 設置交換分區
SWAP（交換）分區是一種經過在硬盤中預先劃分必定的空間，而後將把內存中暫時不經常使用的數據臨時存放到硬盤中，以便騰出物理內存空間讓更活躍的程序服務來使用的技術，其設計目的是爲了解決真實物理內存不足的問題。但因爲交換分區畢竟是經過硬盤設備讀寫數據的，速度確定要比物理內存慢，因此只有當真實的物理內存耗盡後纔會調用交換分區的資源。
實際上，並非等全部的物理內存都消耗完畢以後，纔去使用swap的空間，何時使用是由swappiness 參數值控制。
雖然在SD卡上使用交換分區容易使SD卡壞的快一點，可是設置交換分區仍然有必要，將Swappiness參數設置接近零以儘量的使用內存而非SD卡的交換分區。
1.5.1 查看交換分區
free -m total used free shared buff/cache available Mem: 3964 313 3424 17 226 3488 Swap: 0 0 0
1.5.2 檢查硬盤驅動器分區上的可用空間
df -h
Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on /dev/root 118G 9.1G 104G 9% / devtmpfs 1.8G 0 1.8G 0% /dev tmpfs 2.0G 4.0K 2.0G 1% /dev/shm tmpfs 2.0G 18M 2.0G 1% /run tmpfs 5.0M 4.0K 5.0M 1% /run/lock tmpfs 2.0G 0 2.0G 0% /sys/fs/cgroup tmpfs 397M 0 397M 0% /run/user/1000
一般，swap空間等於或雙倍於系統內存的量是一個很好的選擇。若是將其用做RAM後備，那麼你的swap分區儘量不要超過4G。
1.5.3 建立Swap分區文件
咱們能夠在文件系統上建立一個swap分區。咱們將在根/目錄中分配咱們想要調用的swap大小的文件swapfile。
建立交換文件的最佳方法是使用fallocate。此命令將建立指定大小的文件。
sudo fallocate -l 4G /swapfile ls -lh /swapfile -rw-r--r-- 1 root root 4.0G 4月 29 20:25 /swapfile
1.5.4 啓用Swap分區
咱們須要將swap文件轉換爲swap分區。首先，咱們須要鎖定文件的權限，以便只有具備root權限的用戶才能讀取內容。
經過輸入如下內容使該文件只能由root訪問：
sudo chmod 600 /swapfile
輸入如下命令驗證權限更改：
ls -lh /swapfile -rw------- 1 root root 4.0G /swapfile
只有root用戶啓用了讀寫標誌。
咱們如今能夠經過輸入如下內容將文件標記爲swap空間
sudo mkswap /swapfile Setting up swapspace version 1, size = 4 GiB (4294963200 bytes) no label, UUID=e1a385f2-4431-4881-9beb-966adefd688d
標記文件後，咱們能夠啓用swap文件：
sudo swapon /swapfile
輸入如下內容驗證交換是否可用：
sudo swapon --show NAME TYPE SIZE USED PRIO /swapfile file 4G 0B -1
咱們能夠用free命令再次檢查：
free -h total used free shared buff/cache available Mem: 3.9G 318M 3.3G 17M 230M 3.4G Swap: 4.0G 0B 4.0G
swap已成功設置，操做系統將在必要時使用它。
1.5.5 永久化swap文件
雖然已啓用當前會話中的 swap 文件，可是，若是咱們從新啓動的話，服務器將不會自動保留 swap 設置。能夠經過將交換文件添加到咱們的 /etc/fstab 來進行更改。
爲了不出現任何問題，先備份/etc/fstab文件：
sudo cp /etc/fstab /etc/fstab.bak
輸入如下內容，將swap文件信息添加到/etc/fstab文件末尾：
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
接下來，咱們將調整咱們的swap空間。
1.5.6 調整Swap設置
（1）調整Swappiness參數
該swappiness參數主要配置系統將數據從RAM交換到交換空間的頻率。該參數的值是介於0和100之間的百分比。
當值接近於零時，除非絕對必要，不然內核不會將數據交換到磁盤。請記住，與swap文件的交互是「費時的」，由於它們比與RAM的交互花費更長的時間，而且它們可能致使性能的顯着下降。
當該值接近100時，其將嘗試將更多數據放入交換中以努力保留更多的RAM空間。咱們能夠經過輸入如下內容來查看當前的swappiness值：
cat /proc/sys/vm/swappiness 60
對於服務器自己來講，您可能但願這個數值更接近於0。咱們可使用sysctl命令將swappiness設置爲不一樣的值。
例如，要將swappiness設置爲10，咱們能夠輸入：
sudo sysctl vm.swappiness=10 vm.swappiness = 10
咱們能夠經過在/etc/sysctl.conf文件中添加如下行來自動設置此值：
sudo nano /etc/sysctl.conf
在底部，您能夠添加：
vm.swappiness=10
完成後保存並關閉文件。
（2）調整緩存壓力設置
您可能想要修改的另外一個相關值是vfs_cache_pressure。這將關係到系統選擇多少緩存inode和dentry信息。
您能夠經過proc命令來查看當前值：
cat /proc/sys/vm/vfs_cache_pressure 100
個人設置系統會很快地從緩存中刪除inode信息。咱們能夠經過輸入如下內容將其設置爲更保守的值（如50）：
sudo sysctl vm.vfs_cache_pressure=50 vm.vfs_cache_pressure = 50
一樣，這僅適用於咱們當前的會話。咱們能夠經過將其添加到配置文件來改變它，就像咱們使用swappiness設置同樣：
sudo nano /etc/sysctl.conf
在底部，添加指定新值的行：
vm.vfs_cache_pressure=50
完成後保存並關閉文件。
1.6 更換源並更新軟件
Jetson Nano 採用的是 aarch64 架構的Ubuntu 18.04.2 LTS 系統
Nano的鏡像默認是國外的源，速度很慢，國內的源有的上不去，有的包沒法安裝，通過測試清華大學的源完美可用，現放上教程
首先備份本來的 source.list 文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak #爲防止誤操做後沒法恢復，先備份原文件sources.list sudo vim /etc/apt/sources.list
而後刪除全部內容，複製
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
到 sources.list 後保存，以後打開終端輸入
#刷新存儲庫索引 sudo apt-get update #在升級軟件包時自動處理依賴關係 sudo apt-get full-upgrade
因爲在使用時常常查看CPU和共享的內存佔用，系統自帶的top命令並很差用，可使用更好用的 htop，使用以下命令安裝
sudo apt install htop htop
htop 能夠看到每一個CPU核心的使用率、共享內存的使用率，方便直觀
1.7 檢查已經安裝的系統組件
Jetson-nano 的OS鏡像已經自帶了JetPack，cuda，cudnn，opencv 等已經安裝好的庫，並有例子，這些例子安裝路徑以下所示
| 包 | 路徑 |
|---|---|
| TensorRT | /usr/src/tensorrt/samples/ |
| CUDA | /usr/local/cuda-/samples/ |
| cuDNN | /usr/src/cudnn_samples_v7/ |
| Multimedia API | /usr/src/tegra_multimedia_api/ |
| VisionWorks | /usr/share/visionworks/sources/samples/ /usr/share/visionworks-tracking/sources/samples/ /usr/share/visionworks-sfm/sources/samples/ |
| OpenCV | /usr/share/OpenCV/samples/ |
1.7.0 檢查系統屬性
#查看Jetson Nano L4T版本： head -n 1 /etc/nv_tegra_release R32 (release), REVISION: 1.0, GCID: 14531094, BOARD: t210ref, EABI: aarch64, DATE: Wed Mar 13 07:46:13 UTC 2019 #查看系統版本 cat /etc/lsb-release DISTRIB_ID=Ubuntu DISTRIB_RELEASE=18.04 DISTRIB_CODENAME=bionic DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 18.04.2 LTS" #查看系統內核 uname -a Linux nv 4.9.140-tegra #1 SMP PREEMPT PDT 2019 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux #查看內存 free -m total used free shared buff/cache available Mem: 3964 393 2949 25 621 3387 Swap: 4095 0 4095 #查看CPU詳情 lscpu Architecture: aarch64 Byte Order: Little Endian CPU(s): 4 On-line CPU(s) list: 0-3 Thread(s) per core: 1 Core(s) per socket: 4 Socket(s): 1 Vendor ID: ARM Model: 1 Model name: Cortex-A57 Stepping: r1p1 CPU max MHz: 1428.0000 CPU min MHz: 102.0000 BogoMIPS: 38.40 L1d cache: 32K L1i cache: 48K L2 cache: 2048K Flags: fp asimd evtstrm aes pmull sha1 sha2 crc32 #查看硬盤分區 sudo parted -l Error: /dev/mtdblock0: unrecognised disk label Model: Unknown (unknown) Disk /dev/mtdblock0: 4194kB Sector size (logical/physical): 512B/512B Partition Table: unknown Disk Flags: Model: SD SC128 (sd/mmc) Disk /dev/mmcblk0: 128GB Sector size (logical/physical): 512B/512B Partition Table: gpt Disk Flags: Number Start End Size File system Name Flags 2 1049kB 1180kB 131kB TBC 3 2097kB 2556kB 459kB RP1 4 3146kB 3736kB 590kB EBT 5 4194kB 4260kB 65.5kB WB0 6 5243kB 5439kB 197kB BPF 7 6291kB 6881kB 590kB TOS 8 7340kB 7406kB 65.5kB EKS 9 8389kB 9044kB 655kB LNX 10 9437kB 9896kB 459kB DTB 11 10.5MB 10.6MB 131kB RP4 12 11.5MB 11.6MB 81.9kB BMP 1 12.6MB 128GB 128GB ext4 APP #查看硬盤空間 df -h Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on /dev/root 118G 16G 97G 15% / devtmpfs 1.8G 0 1.8G 0% /dev tmpfs 2.0G 4.0K 2.0G 1% /dev/shm tmpfs 2.0G 26M 2.0G 2% /run tmpfs 5.0M 4.0K 5.0M 1% /run/lock tmpfs 2.0G 0 2.0G 0% /sys/fs/cgroup tmpfs 397M 12K 397M 1% /run/user/1000 #查看正在運行的進程 htop #查看USB設備 lsusb Bus 002 Device 002: ID 0bda:0411 Realtek Semiconductor Corp. Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 002: ID 0bda:5411 Realtek Semiconductor Corp. Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub #查看PCI總線 lspci 00:02.0 PCI bridge: NVIDIA Corporation Device 0faf (rev a1) 01:00.0 Ethernet controller: Realtek Semiconductor Co., Ltd. RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15) #查看系統已載入的相關模塊 lsmod Module Size Used by nvs 54527 0 nvgpu 1555053 3 bluedroid_pm 13912 0 ip_tables 19441 0 x_tables 28951 1 ip_tables #查看硬件 sudo lshw nv description: Computer product: jetson-nano serial: 04212190206840c08401 width: 64 bits capabilities: smp cp15_barrier setend swp *-core description: Motherboard physical id: 0 *-cpu:0 description: CPU product: cpu physical id: 0 bus info: cpu@0 size: 1428MHz capacity: 1428MHz capabilities: fp asimd evtstrm aes pmull sha1 sha2 crc32 cpufreq *-cpu:1 description: CPU product: cpu physical id: 1 bus info: cpu@1 size: 1428MHz capacity: 1428MHz capabilities: fp asimd evtstrm aes pmull sha1 sha2 crc32 cpufreq *-cpu:2 description: CPU product: cpu physical id: 3 bus info: cpu@2 size: 1428MHz capacity: 1428MHz capabilities: fp asimd evtstrm aes pmull sha1 sha2 crc32 cpufreq *-cpu:3 description: CPU product: cpu physical id: 4 bus info: cpu@3 size: 1428MHz capacity: 1428MHz capabilities: fp asimd evtstrm aes pmull sha1 sha2 crc32 cpufreq *-cpu:4 DISABLED description: CPU product: idle-states physical id: 5 bus info: cpu@4 *-cpu:5 DISABLED description: CPU product: l2-cache physical id: 6 bus info: cpu@5 *-memory description: System memory physical id: 7 size: 3964MiB *-pci description: PCI bridge product: NVIDIA Corporation vendor: NVIDIA Corporation physical id: 2 bus info: pci@0000:00:02.0 version: a1 width: 32 bits clock: 33MHz capabilities: pci pm msi ht pciexpress normal_decode bus_master cap_list configuration: driver=pcieport resources: irq:84 ioport:1000(size=4096) memory:13000000-130fffff *-network description: Ethernet interface product: RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller vendor: Realtek Semiconductor Co., Ltd. physical id: 0 bus info: pci@0000:01:00.0 logical name: eth0 version: 15 serial: 00:04:4b:e4:0c:db size: 100Mbit/s capacity: 1Gbit/s width: 64 bits clock: 33MHz capabilities: pm msi pciexpress msix bus_master cap_list ethernet physical tp 10bt 10bt-fd 100bt 100bt-fd 1000bt-fd autonegotiation configuration: autonegotiation=on broadcast=yes driver=r8168 driverversion=8.045.08-NAPI duplex=full ip=192.168.1.115 latency=0 link=yes multicast=yes port=twisted pair speed=100Mbit/s resources: irq:404 ioport:1000(size=256) memory: