Xenomai時鐘與線程執行的時間計算

使用xenomai作爲基準時鐘時，xenomai定時線程的整數倍纔會環形該線程，所以使用時，每個線程週期內部的耗時操作都要儘量減小。 要測試線程計算部分的耗時，獲取鎖的延時，spinlock延時大概200ns級別； 加起來數據來設定xenomai的線程週期才比較合理。 另外，在應用層：使用spinlock的線程每到一個時間片，也會放到線程running隊列中，也就是會放棄cpu的執行權，給其餘線程

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