2d-3d座標轉換

對於常規相機，SLAM裏使用針孔相機模型 　 簡而言之，一個空間點[x,y,z]和它在圖像中的像素座標[u,v,d] (d 指深度數據) 的對應關係是這樣的： u = x ⋅ f x z + c x , u=x⋅f_xz+cx, u=x⋅fx​z+cx, v = y ⋅ f y z + c y , v=y⋅f_yz+cy, v=y⋅fy​z+cy, d = z ⋅ s , d=z⋅s, d=z⋅s

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