PPF算法原理解析

PPF算法原理解析 首先需要指出容易混淆的地方：（1）一個是實際場景中的物體S（位姿未知），一個是已知位姿的該物體M，然後算法的目的之一是求解場景中該物體的位姿；（2）ppf特徵F，一個鍵值可能對應一些列的點對集，並非只對應一個，即滿足某些幾何關係的點對集可能有許多組； **第一步：**計算模型（位姿已知）的PPF特徵，模型中所有點對都需要計算一遍，PPF特徵計算規則如下： **第二步：**將上述

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