ORB-SLAM（四）追蹤

最近在讀ORB-SLAM的代碼，雖然代碼註釋算比較多了，但各種類和變量互相引用，看起來有點痛苦。索性總結了一下Tracking部分的代碼結構，希望能抓住主要思路，不掉坑裏。 作者的程序分爲兩種模式：SLAM模式和Localization模式。SLAM模式中，三個線程全部都在工作，即在定位也在建圖。而Localization模式中，只有Tracking線程在工作，即只定位，輸出追蹤結果（姿態），不會

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