Ubuntu下的完整OpenCV開發環境搭建 幫助文檔

Ubuntu下的完整OpenCV開發環境搭建

 1. 操做系統

       強烈建議使用ubuntu16.04或ubuntu14.04，在windows下庫的配置極其麻煩。目前比較主流的是ubuntu16.04，但高翔使用的是14.04，由於在他寫《視覺SLAM十四講》的時候ROS和OpenCV等重要部分對16.04缺少支持，如今支持已經相對完善了。

       儘可能不要嚐鮮，儘可能不要嚐鮮，儘可能不要嚐鮮，重要的事情說三遍。什麼，想用17.04？啊哈哈你肯定？

       這裏須要解釋一下爲何不在Windows下使用Visual Studio。首先，環境變量和庫的配置極其麻煩，並且每次創建新項目都要從新引用，很容易忽略重要的庫而形成麻煩。別說確定都能記得住，除非寫成一個文檔每次新建項目的時候照着作，不然確定會丟東西；其次，在安裝庫的時候出現了g2o庫死活裝不上的問題，這一點讓我直接放棄了Windows，轉向了ubuntu。

       相比之下，ubuntu下庫的配置極其簡單，編譯採用Cmake的形式，和VS下的習慣不太同樣，但比在VS下逐條添加引用簡單得多。若是配合Clion這種神通常的IDE，編程簡直就是一種享受。IDE的問題接下來還會詳細說明。

       總之，用Ubuntu就對了，千萬不要嘗試Windows。血的教訓。

 

2. 關於使用虛擬機仍是雙系統

用雙系統會遇到電腦發熱風扇狂轉的問題，目前還沒有解決；

用虛擬機會遇到運行不流暢，點雲圖顯示不出來，某些庫安裝時死機的問題。

本身權衡吧，用臺式機的話建議雙系統，用筆記本的話建議找個臺式機。【認真臉】其實虛擬機也是能夠跑一下的，只不過在安裝ORB SLAM2的時候會遇到卡死的問題，若是不用ORB SLAM2就不用擔憂，放心大膽地用虛擬機吧。就是有點卡。

裝雙系統的時候會遇到引導的問題，必定要在bios裏面設置ubuntu的引導爲第一優先級，否則會直接進windows系統。缺點就是默認系統變成了ubuntu。至於分區那些細節的問題……

我仍是說一下吧，方式就是傳統的u盤裝系統，給電腦硬盤分出50G左右的空間，進入安裝程序中的硬盤分區環節後，這樣分區：

/：存儲系統文件，建議10GB ~ 15GB；

swap：交換分區，即Linux系統的虛擬內存，建議是物理內存的2倍；

/home：home目錄，存放音樂、圖片及下載等文件的空間，建議最後分配全部剩下的空間；

/boot：包含系統內核和系統啓動所需的文件，實現雙系統的關鍵所在，建議200M。

       文件格式，除了swap設置成「交換分區」，其餘的所有設置成Ext4。

       而後安裝就好。記得在bios裏關閉安全啓動。

 

3. 編程環境

接下來的這一部分，個人建議是，在/home/【你的用戶名】/路徑下，分別創建文件夾，別分太多層，否則就是給本身添麻煩，以及混淆視聽。以個人系統爲例，我會將OpenCV放在/home/konia/OpenCV裏面。另外在/home/【你的用戶名】/路徑下單獨創建一個文件夾來放項目，這樣會給本身省不少麻煩。

（1）OpenCV

首要的庫就是OpenCV了，目前最新版本是3.3.0，最新的穩定版本是3.2.0，不過要是在OpenCV的官網上直接下默認的源代碼，下載下來的是3.3.0，用起來也沒遇到什麼麻煩。OpenCV官網http://opencv.org/，在這裏能夠下載源代碼。在ubuntu下安裝opencv使用的方式是經過終端，以cmake的方式安裝。如今終端中安裝依賴項：

sudoapt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-devlibtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

       順便在這裏簡單講一下Cmake編譯，首先要有一個CMakeLists的txt文件，告訴編譯器你須要編譯哪些內容，這個「內容」在本身編寫的項目中須要自行添加，而在OpenCV裏面已經寫好了這個文件，咱們只需編譯便可。

       具體的步驟是，解壓OpenCV，在終端中進入解壓後的文件夾，而後在終端中：

       mkdirbuild

       cdbuild

       cmake..

       make

       這樣就完成了編譯，但對於OpenCV來講，只有編譯不夠，還要安裝:
       sudo make install

       這樣纔算安裝完成。

（2）Eigens

       這是個線性代數庫，在高翔github上的第三方庫裏能夠找到。

網址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx

接下來會用到的Ceres和g2o也能夠在這裏找到。安裝的方式和OpenCV大同小異。

（3）Ceres

       這個東西……說實話我還沒用到不少，不過既然說了那就裝一下吧。

依賴項：

sudoapt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-devlibgoogle-glog-dev libgtest-dev

（4）g2o

圖優化庫，這個很重要！

依賴項：

sudoapt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

若是使用的是ubuntu 16.04，那麼須要注意，g2o_viewer的使用須要加一點處理步驟，如下內容引自高翔博士的博客：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4770813.html

「g2o_viewer運行不了了，問題是error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory, 經幫主指點，發現問題的緣由是在默認狀況下，編譯器只會使用/lib和/usr/lib這兩個目錄下的庫文件，經過源碼包進行安裝時，若是不指定--prefix會將庫安裝在/usr/local目錄下，而又沒有在文件/etc/ld.so.conf中添加 /usr/local/lib這個目錄。這樣雖然安裝了源碼包，可是使用時仍然找不到相關的.so庫，就會報錯。也就是說系統不知道安裝了源碼包。網絡上的解決方法是在/etc/ld.so.conf裏添加絕對路徑/usr/local/lib，做爲一個新手，我實在不知道怎麼樣添加進去，用gedit編輯以後，不能保存，用echo /usr/local/lib >> /etc/ld.so.conf沒反應，因而我就採用了奇葩方法：用gedit打開/etc/ld.so.conf，而後添加/usr/local/lib ，再把這個文件保存到home，而後sudo cp -i  ld.so.conf /etc/ld.so.conf，以後，執行ldconfig（這一步是必須的，目的是利用ldconfig執行文件將 /etc/ld.so.conf的數據讀入高速緩存中），再次運行g2o_viewer result_after.g2o(跑通《一塊兒作7》，在data文件夾下生成的),成功！」

但在16.04下這還不夠，咱們須要最新的g2o源代碼，不能使用高博士在github上提供的g2o源碼，由於那是針對14.04系統的。在新的g2o中已經解決了這些問題，因此咱們的不必多費周折了。

（5）PCL

       這個是點雲庫，很重要。目前的版本是1.8，直接在終端寫：

       sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

       便可。

（6）Qt

       由於文件太大一直沒下，其實應該裝一個的。

       【這部份內容等我嘗試裝過以後補全】

（7）ORB SLAM 2

       用虛擬機裝這個會遇到死機的問題。

       具體安裝過程參考http://blog.csdn.net/zzlyw/article/details/54730830

 

4. IDE的安裝與使用

       說白了這是個ubuntu下運行的VS，我使用的是Clion，安裝時輸入個激活碼就能夠激活了，很容易。

       這貨是ubuntu下獲得編程神器，用過一次就愛上它了，自動在項目裏生成CMakeLists文件，只需自行往裏面添加編譯項就能夠了。以OpenCV爲例：

       find_package( OpenCV REQUIRED )，尋找OpenCV庫

       include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

target_link_libraries(項目名稱 ${OpenCV_LIBS} )，連接OpenCV庫

 

其餘的庫與OpenCV相似。比較特別的是g2o，接下來的一段引用自高翔的博客：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html


把g2o引入本身的cmake工程：

 

# 添加g2o的依賴

# 由於g2o不是經常使用庫，要添加它的findg2o.cmake文件

LIST( APPENDCMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )

SET( G2O_ROOT/usr/local/include/g2o )

FIND_PACKAGE(G2O )

# CSparse

FIND_PACKAGE(CSparse )

INCLUDE_DIRECTORIES(${G2O_INCLUDE_DIR} ${CSPARSE_INCLUDE_DIR} )

 
同時，在代碼根目錄下新建cmake_modules文件夾，把g2o代碼目錄下的cmake_modules裏的東西都拷進來，保證cmake可以順利找到g2o。