PCL_將物體分割後的物體用方形框框選出來

框選本身還是很簡單的，只要獲取分割後每一個物體的點雲的重心，然後畫框就好了，這裏我還加入了一個PCA，將矩形框按照物體點雲的主軸方向進行了調整，主要參考了http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php 這裏寫的很詳細，主要過程就是： 首先計算點雲的協方差矩陣，並提取其特徵值和向量。 您可以認爲所得到的特徵向量

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