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PCL_將物體分割後的物體用方形框框選出來
時間 2020-12-30
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框選本身還是很簡單的,只要獲取分割後每一個物體的點雲的重心,然後畫框就好了,這裏我還加入了一個PCA,將矩形框按照物體點雲的主軸方向進行了調整,主要參考了http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php 這裏寫的很詳細,主要過程就是: 首先計算點雲的協方差矩陣,並提取其特徵值和向量。 您可以認爲所得到的特徵向量
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