霍夫變換——空間平面檢測算法

近日遇到一個需求，要從點雲數據中提取空間平面。看了看計算機圖形學中關於直線檢測的霍夫變換的原理，自己寫了一個用於三維空間點中進行平面檢測的霍夫變換算法。 先說從最簡單的，xy平面圖像中，提取直線的霍夫變換開始。 假如xy平面上存在一條直線，用方程y=kx+b來表示。那麼在kb平面上就可以用一個點(k,b)來對應xy平面上的這條直線。這個變換可以反過來，已知xy平面上有一個點(x0,y0)，所有過該

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