A*算法改進——Any-Angle Path Planning的Theta*算法與Lazy Theta*算法

A*算法改進——Any-Angle Path Planning的Theta*算法與Lazy Theta*算法 傳統的A*算法中，尋找出來的路徑只能是沿着給出的模型（比如TileMap、網格模型）上的路徑依次行走。（上圖上半） 在遊戲中尋路的場合下，這種路徑看起來是十分不自然的。與之相對的「自然的」尋路稱爲Any-Angle Path Planning。（上圖下半） 對於A*的一個簡單的修正是，在生

>>阅读原文<<