4，gps信號與地圖匹配算法

1，原理分析

獲得了當前的位置信息，須要與當前的地圖數據進行匹配定位。匹配定位的思路以下：
1，把當前的位置信息與路網信息進行搜索比較，肯定在哪一個mesh，若是當前mesh有多條路徑，須要計算每條路徑的角度等綜合信息，獲得每條路的權重，而後須要根據不一樣的權重進行最終的匹配。
2，若是當前在導航中，須要匹配到屬於哪條路。這裏面須要經過前面的匹配信息和全部可能的路的屬性進行比較，從而肯定是在哪條路上面。
3，一般會遇到有隧道或者行進中導航信號可能丟失的狀況，須要根據已有的路徑信息，計算出最可能的速度和方向，經過計算模擬導航。

2，算法分析

輸入：從gps芯片獲得的位置信息，速度等。

輸出：匹配到惟一的一條LINK(路)

過程：

a，首先計算間隔的tick內，前一次匹配信息與當前的位置信息進行比較，確認是否須要更新當前位置信息。能夠從偏移角度、距離以及速度等進行判斷。

b，計算出當前mesh，而後選擇出候選links。

c，對候選links進行權重打分。從偏移角度、速度、距離，以及前一次匹配的路徑等進行綜合權重評分。

d，對候選links進行篩序排序，得分最高者則爲匹配到的惟一link。

 

3，模擬導航

模擬導航是指無gps信息時，模擬一個gps信號。

 

4，gps信號丟失的狀況

gps信號丟失的狀況分爲兩種狀況：第一種是在導航中，第二種是沒有導航。

若是在導航中須要根據已有的計算出來的路徑，進行模擬導航，即慣性導航。

若是無導航的狀況下，默認爲前一次位置。