關於ICP線性方法的學習

​ 關於ICP線性方法的學習 ​ 當我們已知一些匹配好的3D點， P={p1,p2,p3……pn},p’’={p’1,p’2,p’3,……p’n},我們現在需要知道他們之間的變換R,t 使得 P = R P ′ + t ( 1 ) P=RP'+t \quad (1) P=RP′+t(1) 之後我們定義誤差項 e i = P − R P ′ − t ( 2 ) e_i=P-RP'-t \quad (

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