Efficient multi-output scene coordinate prediction for fast and accurate camera...論文筆記
巴黎中央理工 這是一篇混合方法，使用重新設計的CNN網絡提取patches的特徵， 然後輸入到迴歸森林對patches的中心點像素座標進行預測，得到多個3D座標，選擇置信度最高的一個作爲預測，由此得到2D-3D對應關係。 最後根據Pnp和RANSAC求解相機位姿 論文方法 1.patch選擇和對應標籤製作 使用patch可以過濾掉與場景無關的位置（天空、牆壁等），去除噪聲可以減少RANSAC的工作
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