CDPN解讀

關於6-DoF的一些基礎的知識點請看上一篇博客。 Related work   從RGB圖像中識別6-DoF的方法分爲直接法和間接法。 1. 間接法 即不是直接的從RGB圖像中恢復出6-DoF的信息，而是現在2維RGB圖像和它的3維的模型上建立點到點的對應關係，然後通過數學的方法將旋轉量（R）和平移量（T）求解出來。 2. 直接法   即不依賴於物體的三維模型，通過神經網絡去進行學習，直接從物體的

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