動態場景下基於實例分割的SLAM（總結與反思）

動態場景下基於實例分割的SLAM（總結與反思） 簡單的聊聊之前做的動態場景下的語義SLAM問題吧。 先介紹下我畢設的總體思路：雙目，室外，框架選用ORB-SLAM2，並加入MaskRCNN語義分割，整體結構設計仿照DS-SLAM，但是沒有使用光流金字塔追蹤，而採用LightTracking思路，利用兩幀之間計算F矩陣，並用RANSAC算法計算已採集的特徵點序列，將其分離爲預選動態特徵點和預選靜態特

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