車載環視拼接系統的設計與實現(六)：光照均一化處理

       由於四路魚眼攝像頭在CMOS傳感器的噪音，快門速度，曝光時間抖動等之間存在一定的差異，特別是在感光度上，另外每個攝像頭裝置在車身的前後左右四個方向，對於汽車來說每個方向的場景光照亮度都存在不同，有的地方光度非常亮，有的卻十分陰暗，這樣極容易造成駕駛員視覺上觀察的困難，對於車身周邊情況觀察不清晰。經拼接縫融合出來後，雖然拼接縫消除，但是在拼接縫兩邊的區域圖像都存在一定的光照差異，使得映

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