teb教程7

融合自定義的障礙物 簡介：本部分講解怎樣考慮其他節點發布的多邊形的障礙物。 1.在一些應用當中，可能不想依賴於代價地圖或者想添加其他的除了點狀的障礙物。你可以發送你自己的障礙物列表到teb_local_planner包裏面，通過指定話題/obstacles. 下面的消息類型costmap_converter/ObstacleArrayMsg是costmap_converter包的一部分。說明了以下

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