Global Structure-from-Motion by Similarity Averaging讀後感

目的：解決平移平均問題。 主要思路：通過爲每個攝像機構建稀疏的「深度圖像」來解決這兩個問題，其中包含一組稀疏特徵點的深度值。深度圖像將基本矩陣升級爲相似變換，根據深度圖像可以得到兩圖象間的縮放，再加上本質矩陣的相對旋轉和平移，就可以得到兩個圖像之間的旋轉，平移和縮放，也就是相似變換。 系統架構：我們首先爲每個攝像機構建深度圖像。該步驟進一步執行深度一致性檢查以排除噪聲基本矩陣。在構建深度圖像之後，

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