【OpenCV-ANN神經網絡自動駕駛】樹莓派OpenCV神經網絡自動駕駛小車【源碼+實物】

沒錯！這個是個人畢業設計！！！

整個電子信息學院惟一一個優秀畢業設計

拿到這裏炫耀了

 

實物以下：

 

電腦端顯示效果：

 

 

自動駕駛實現過程：

1． 收集圖像數據。創建局域網，讓主機和Raspberry Pi在同一局域網下，創建Socket套接字進行數據交換，Raspberry Pi把攝像頭採集到的視頻幀流以JPEG格式發送給PC主機，主機定義幾個按鍵經過藍牙發送數據到Arduino上控制小車手動駕駛，每次按鍵按下後保存一張圖像和對應的標籤。須要反覆的在場地上訓練幾回來增長數據量。

2． 訓練神經網絡。把收集好的數據拿給神經網絡，調整神經網絡訓練迭代次數和神經網絡隱藏層的節點數，而後進行訓練，這個過程可能要重複不少次，最終達到一個最好訓練效果，生成神經網絡的模型，如何實現最好的訓練效果實際上須要第三步來驗證的。若是通過屢次修改參數訓練仍沒有達到一個好的效果，說明第一步收集的圖像數據特色不夠鮮明或數據量的個數不夠多，須要刪掉以前的收集的數據，再從新收集數據再進行訓練，這個過程也可能須要不少次，並且須要一個大一點的模型道路場地，對一個模型道路訓練成功須要幾個小時甚至1天的時間。

3． 實現自動駕駛。創建局域網，把Raspberry Pi採集的圖像發送到主機上，主機把拿到的圖像給訓練好的神經網絡模型，而後生成對應的標籤。主機和Arduino之間經過藍牙串口進行通訊，把標籤對應的指令發送給Arduino，arduino接到數據後進行邏輯判斷讓模型車作出反應，經過馬達驅動器做用到小車上，讓小車進行自動駕駛。

 

程序地址：https://github.com/LiuXinyu12378/AutoRC