由ORB-SLAM引發的線程和進程的思考

近期博主作爲一個小白在家魔改orbslam，orbslam的整體架構如下： 那麼ORB-SLAM源碼中這幾個線程交替進行，當多個線程同時訪問同一個資源的時候，就會存在一個問題，即多個線程的衝突。多線程同步和互斥有幾種實現方法，都是什麼？ 線程間的同步方法大體可分爲兩類：用戶模式和內核模式。顧名思義，內核模式就是指利用系統內核對象的單一性來進行同步，使用時需要切換內核態與用戶態，而用戶模式就是不需要

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