畢設平衡車問題集錦

PID調節主要有直立環、速度環、轉向環，調試時要直立環和速度環一塊兒調算法 直立用的pd，速度用的pi，轉向用的pd編碼 濾波算法有卡爾曼濾波、二次濾波、一次濾波，定義：設計 都沒有用，由於佔用MPU運行資源，用的是MPU6050自帶的DMP進行姿態解算，芯片內部解算出一組數據，直接讀取便可調試 何時控制：5ms定時控制，定時老是不許，可能由於控制程序太費時，或者被別的中斷打斷，用的是MPU605

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