PID算法終於弄明白原理了，原來就這麼簡單

    看起來PID高大尚，實則我們都是被他的外表所震撼住了。先被別人唬住，後被公式唬住，由於大多數人高數一點都不會或者遺忘，所以再一看公式，簡直嚇死。瞭解了很淺的原理後，結果公式看不懂，不懂含義，所以最終沒有透徹。我這裏先對公式進行剖析，公式理解明白了，結合網上的一些pid講述的例子，就明白了。   先對PID這三個係數的含義進行簡單掃盲，。同時也防止自己遺忘。P是比例係數，I是積分系數、D是微

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