ubuntu16.04 安裝OpenNI並運行kinnectfusion

因爲OpenNI是ubuntu12.04之前使用的驅動kinnect的庫，如今用起來有不少的不便，用心的系統運行舊的設備，有諸多問題。現總結流程以下：

環境：Ubuntu16.04 64bit

   Kinect V1 XBOX 360

1.安裝OpenNI並試運行

https://sigmaoctantis.wordpress.com/2015/07/07/kinect-installation-in-ubuntu-14-10/

基本流程參照以上連接，有幾個地方須要注意：

1).NITE1.5 下載不到了，能夠手動搜索NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.21並下載，我在這裏下載的v1.5.2.23版本，親測可使用。

2).若是沒有在python用到OpenNI，那Copy it your python version library中sudo cp ./lib/openni.so /usr/lib/pymodules/python2.7/這一步不用執行。

2.安裝相關依賴項和庫

1）一塊兒寫到這裏，先都裝了吧，遲早都要用。

 

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa //新的版本沒有這個庫了 本身加載 sudo apt-get update sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev libboost1.58-dev libboost1.58-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk5-dev libqhull-dev
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev //主要用於環境配置16.04以前不能直接裝

 

2）安裝opencv3.2.0，從官網下下來，cmake make make install安裝便可，注意前面的庫都要裝上，否則有的模塊opencv默認就不安裝了。 

3.kinfu運行

kinfu_remake git 下載 進入程序路徑：

mkdir build 
cd build
ccmake ..

按t進入高級配置窗口，OpenNI的lib路徑不要選根目錄那個（默認是這個），改爲咱們本身裝的那個libopenni.so

或者執行 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DOPENNI_LIBRARY=/home/lsp/kinect/OpenNI/Platform/Linux/Bin/x64-Release/libOpenNI.so ..

而後 

make -j8
bin/demo

能夠運行了。

我的理解：

爲何要這麼作呢，由於新的Ubuntu版本，能夠直接install libopenni。可是libopenni.so沒有連接到libFreenectDriver.so Kinect相機驅動，因此須要用已鏈接好的驅動。