離羣點檢測

常用兩種：1.基於knn搜索的統計濾波器，2.LOF算法 統計濾波器：對每個點的鄰域進行一個統計分析，並修剪掉一些不符合標準的點。具體方法爲在輸入數據中對點到臨近點的距離分佈的計算，對每一個點，計算它到所有臨近點的平均距離（假設得到的結果是一個高斯分佈，其形狀是由均值和標準差決定），那麼平均距離在標準範圍之外的點，可以被定義爲離羣點並從數據中去除。該方法對密度不均勻的點雲區域濾波效果不好，比如，對

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