路徑跟蹤算法學習及總結

路徑跟蹤算法學習及總結 1.Stanley method 前軸控制 2.Pure pursuit(純跟蹤) 自行車模型 其中 δ 表示前輪的轉角，L 爲軸距（Wheelbase），R則爲在給定的轉向角下後軸遵循着的圓的半徑。這個公式能夠在較低速度的場景下對車輛運動做估計。 從自行車模型出發，純跟蹤算法以車後軸爲切點, 車輛縱向車身爲切線, 通過控制前輪轉角，使車輛可以沿着一條經過目標路點（goal

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