如何在Apollo中添加新的車輛？

本文做者：Apollo開發者社區

簡介

 

咱們經過本文將向開發者闡述如何向Apollo中添加新的車輛。

 

注意: Apollo控制算法將林肯MKZ配置爲默認車輛

 

添加新的車輛時，若是您的車輛須要不一樣於Apollo控制算法提供的屬性，請參考：

 

• 使用適合您的車輛的其它控制算法。

• 修改現有算法的參數以得到更好的結果。

 

添加新車輛的步驟

 

按照如下步驟以實現新車輛的添加：

 

• 實現新的車輛控制器

• 實現新的消息管理器

• 實現新的車輛工廠

• 註冊新的車輛

• 更新配置文件

 

1、實現新的車輛控制器

 

新的車輛控制器是從 VehicleController類繼承的。 下面提供了一個頭文件示例：

 

/**
 * @class NewVehicleController
 *
 * @brief this class implements the vehicle controller for a new vehicle.
 */
class NewVehicleController final : public VehicleController {
 public:
  /**
   * @brief initialize the new vehicle controller.
   * @return init error_code
   */
  ::apollo::common::ErrorCode Init(
      const VehicleParameter& params, CanSender* const can_sender,
      MessageManager* const message_manager) override;

  /**
   * @brief start the new vehicle controller.
   * @return true if successfully started.
   */
  bool Start() override;

  /**
   * @brief stop the new vehicle controller.
   */
  void Stop() override;

  /**
   * @brief calculate and return the chassis.
   * @returns a copy of chassis. Use copy here to avoid multi-thread issues.
   */
  Chassis chassis() override;

  // more functions implemented here
  ...

};

 

2、實現新的消息管理器

 

新的消息管理器是從 MessageManager 類繼承的。 下面提供了一個頭文件示例。

 

/**
 * @class NewVehicleMessageManager
 *
 * @brief implementation of MessageManager for the new vehicle
 */
class NewVehicleMessageManager : public MessageManager {
 public:
  /**
   * @brief construct a lincoln message manager. protocol data for send and
   * receive are added in the construction.
   */
  NewVehicleMessageManager();
  virtual ~NewVehicleMessageManager();

  // define more functions here.
  ...
};

 

3、實施新的車輛工廠

 

新的車輛工廠是從 AbstractVehicleFactory 類繼承的。下面提供了一個頭文件示例。

 

/**
 * @class NewVehicleFactory
 *
 * @brief this class is inherited from AbstractVehicleFactory. It can be used to
 * create controller and message manager for lincoln vehicle.
 */
class NewVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory {
 public:
  /**
  * @brief destructor
  */
  virtual ~NewVehicleFactory() = default;

  /**
   * @brief create lincoln vehicle controller
   * @returns a unique_ptr that points to the created controller
   */
  std::unique_ptr<VehicleController> CreateVehicleController() override;

  /**
   * @brief create lincoln message manager
   * @returns a unique_ptr that points to the created message manager
   */
  std::unique_ptr<MessageManager> CreateMessageManager() override;
};

 

一個.cc示例文件以下：

 

std::unique_ptr<VehicleController>
NewVehicleFactory::CreateVehicleController() {
  return std::unique_ptr<VehicleController>(new lincoln::LincolnController());
}

std::unique_ptr<MessageManager> NewVehicleFactory::CreateMessageManager() {
  return std::unique_ptr<MessageManager>(new lincoln::LincolnMessageManager());
}

 

Apollo提供能夠用於實現新車輛協議的基類 ProtocolData。

 

4、註冊新的車輛

 

在modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc裏註冊新的車輛。 下面提供了一個頭文件示例。

 

void VehicleFactory::RegisterVehicleFactory() {
  Register(VehicleParameter::LINCOLN_MKZ, []() -> AbstractVehicleFactory* {
    return new LincolnVehicleFactory();
  });

  // register the new vehicle here.
  Register(VehicleParameter::NEW_VEHICLE_BRAND, []() -> AbstractVehicleFactory* {
    return new NewVehicleFactory();
  });
}

 

5、更新配置文件

 

在 modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt 中更新配置，在Apollo系統中激活車輛。

 

vehicle_parameter {
  brand: NEW_VEHICLE_BRAND
  // put other parameters below
  ...
}

 

原文連接地址：https://developer.baidu.com/topic/show/290036