g2o內部實現初探

研究SLAM的同學應該對g2o並不陌生。用了一段時間之後，一直對其內部實現方式不太清楚，今天打算仔細研究一下。 首先祭出官方提供的g2o類層次結構圖。 g2o類層次結構圖 這個圖需要分塊來看。 左上角HyperGraph提供了頂點和邊構成的拓撲圖，它只關注圖的連接關係，不負責優化相關的工作。其派生類OptimizableGraph爲頂點和邊提供了可優化的功能。再往下是OptimizableGrap

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