ROS系統學習8---節點間的內存共享

上一篇文章我們介紹了怎麼在ROS中應用LCM與外部進行通信。本篇我們回到ROS的內部，看看如何實現ROS節點間的內存共享，以實現更加快速的內部通信。 首先，我們需要清楚爲什麼要用內存共享？ 答案是ROS提供的服務或者話題都是通過網絡來實現的。這樣做雖然更具普遍性，照顧到ROS節點可能架設在不同的硬件上這一點，然對於在同一臺設備的兩個節點間傳輸數據是非常不友好的。因爲其既沒必要性又浪費大量資源，且效

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