ORBSLAM2學習（一）：ORB算法原理

前言        目前學習ORBSLAM2中，ORBSLAM2中使用ORB算子進行特徵點的提取與描述，ORB算法原理主要來自於文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。這裏先就該文章做自己的學習過程記錄，之後結合文章內容分析ORBSLAM2中的代碼實現（放到下一篇博客中）。本文把文章《ORB an efficient alternative

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